Los principia forman un conjunto de tres libros que son la eminencia de las obras de la época. Su nombre original era: "Philosophiæ naturalis principia mathematica" (Principios matemáticos de filosofia natural).En los tres volúmenes de los Principia Newton presenta no sólo la ley de gravitación universal sino las famosas "Leyes de Newton" sobre le movimiento de los cuerpos y las fuerzas que los determinan.
Los libros tratan de distintos temas:
- Primer Libro: Retoma los temas ya presentes en De Motu (anterior libro de Newton). En él se describe, en efecto la teoría general de la dinámica, y dentro de ella las leyes fundamentales sobre el movimiento y la fuerza de la energía. Las demostraciones que incluye tienen formulación esencialmente teórica, por que examina el movimiento de los cuerpos sin masa, puntiformes, que se mueven en un medio que no opone ninguna resistencia al movimiento, en una situación por lo tanto inexistente en la naturaleza.
- Segundo Libro: es el menos destacado y trata del movimiento de partículas en un medio resistente y en él se demuestra que las leyes generales expuestas en el libro primero son validas también en el mundo de las experiencias terrestres, en donde todo movimiento se produce en un medio fluido, así se trate de aire o de agua.
- Tercer Libro: es la parte mas relevante de toda la obra, ya que en él Newton expone los principios de los movimientos celestes mediante las teorías generales de la dinámica y con ello enlaza sistemáticamente la dinámica con la astronomía. Es la primera vez que esto ocurre en la ciencia.
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